C2000このトピックには3件の返信が含まれ、2人の参加者がいます。5 年、 4 ヶ月前に 
Yojiro さんが最後の更新を行いました。
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CAN通信について
デバイス型番：F28M35H52C1Concerto マイコンのCAN通信についての問い合わせです。
CANデータフレームを送信した場合、監視のため自身の送信データを受信します。
このデータフレーム送信と受信との遅延時間の許容範囲はいくらになりますか。以上、よろしくお願いします。
toraさん
回答が遅くなり、申し訳ありません。
”監視のため自身の送信データを受信します”とありますが、これはConcertoマイコンが送信したデータを、他のCANデバイスが折り返して送信することを示しておりますでしょうか。
ConcertoマイコンのCAN Coreが送信状態から受信状態に移行する時間に関しては定義されておりませんが、CAN仕様には7bit分のアイドル時間（Interface space）が規定されており、この間には受信可能な状態に移行しております。
他のCANデバイスからの折返しではなく、Concertoマイコンの送信したデータそのものを受信するという動作の場合につきましては、CAN coreは対応しておりません。Test ModeとしてLoopback動作が可能ですが、このモードではCAN_RX信号を参照しないため、メッセージの競合やACKを認識しないため、通常運用ではご利用いただくことはお薦めいたしません。
以上の内容にて、回答となっておりますでしょうか。
ご確認のほど、よろしくお願いいたします。
Yojiro様
回答ありがとうございます。
添付画像ファイルを参照願います。
黄色信号(C1)が送信データ、マゼンダ色信号(C2)が受信データになります。
両方は同波形ですが、受信が若干遅れ(60usくらい)ています。
この遅れ時間のリミット値が知りたく問い合わせしました。現状、送信データのエラーが多々発生している状況です。
送信データは絶縁IC、CANドライバ、フィルタを開始てCANバスに送られます。受信の同様の経路です。
ちょっと遅れて受信データを受信し、送信データの衝突や受信エラーを検出していると認識しています。
この受信データの遅れが多いと送信データのエラーとなっているのではと推測しています。この遅れ時間の閾値が知りたく、ご教授願います。
以上。
toraさん
F28M35H52CのCANコントローラにつきましては、具体的な遅れ時間のしきい値は定義されておりません。
そのかわり、ビットレート, CANバス伝搬速度, 物理層の遅延などから、CANデータビットのサンプリングタイミングを柔軟に設定できる構成になっております。詳細につきましては、テクニカルリファレンスマニュアル（SPRUH22）の「24.12 CAN Bit Timing」に記載されておりますので、こちらをご確認いただけますでしょうか。
この設定値（CAN_BTRレジスタ設定値）を算出するためのツールが以下に用意されております。
http://www.tij.co.jp/mcu/jp/docs/litabsmultiplefilelist.tsp?docCategoryId=1&familyId=5017&literatureNumber=sprac35§ionId=96&tabId=1502また、以下のドキュメントにて、CAN通信のデバッグのポイントが記載されておりますので、ご確認いただけますでしょうか。
http://www.ti.com/lit/an/spra876b/spra876b.pdf
（本資料の対象とするCANモジュールは、F28M35H52Cとは異なりますが、物理層やハードウェアデバッグのポイントが記載されておりますので、参考になるかと思います）ご確認のほど、よろしくお願いいたします。
